歷史上最早把“治“和“安“連接起來使用的是戰(zhàn)國時期的韓非。 夏朝建立——“六卿“。 司徒主要負責處理有關(guān)民政調(diào)處訴訟。 司徒， 司馬， 士還共同擔負一部分維護社會治安的職能。 商朝建立“內(nèi)服“和“外服“以加強對社會治安的控制與管理。 西周有司徒， 司馬， 司寇和虎賁。 奴隸社會是社會治安防控職能萌芽的階段。 秦朝以信奉“以法為本“， “專任刑罰“的治國理論。 在社會治安防控職能上建立的機構(gòu)是 亭 。 秦朝在商鞅變法就建立了戶籍制度， 并實行“什伍連坐“。 唐朝設(shè)立六部 （吏， 戶， 禮， 兵， 刑， 工） 。 宋朝在王安石變法后普遍實行保甲制， 保甲組織的主要職責是防止管區(qū)內(nèi)發(fā)生賊盜。 明朝還在農(nóng)村實行了“十家牌法“1898年， 在湖南長沙首創(chuàng)了中國近代歷史上的一個警察組織 ——湖南保衛(wèi)局。 其規(guī)定章程是“去民害， 衛(wèi)民生， 檢非違， 索罪犯“。 1901年清政府設(shè)立善后協(xié)巡營， 后改為工巡總局。 1905年， 清政府在中央設(shè)立巡警部， 成為我國最早的正式中央警察機關(guān)， 統(tǒng)一了全國的警政。
第二次國內(nèi)革命戰(zhàn)爭時期時起即有了關(guān)于公安保衛(wèi)工作專業(yè)學習的教育訓練讀本， 公安學已被當作一項專門學問對待了。 在蘇區(qū)根據(jù)地出版的《審訊術(shù)》一書， 即是一本公安學的專門著作。 抗日戰(zhàn)爭以后， 印行了不少公安保衛(wèi)教育訓練讀物。 1942年在延安正式出版了譚政文著的《審訊學》。 在相當長的時間里， 黨政領(lǐng)導(dǎo)人的著述和政法工作文件中有許多關(guān)于公安工作的經(jīng)驗總結(jié)和理論闡釋， 對公安學的發(fā)展起了十分重要的推動作用。 建國以后中央和地方公安院校成立不久就編寫了大量有關(guān)偵察， 保衛(wèi)， 治安， 預(yù)審， 警衛(wèi)， 勞改等方面的教材， 形成了初具規(guī)模的公安專業(yè)著作系列。 它們標志著我國公安學的某些專業(yè)知識已開始走上了科學發(fā)展的道路。
黨的十一屆三中全會以后， 公安教育和公安科學研究步入了新的發(fā)展階段。 1984年7月， 公安部成產(chǎn)了公安教材編審委員會， 在其領(lǐng)導(dǎo)下， 以公安院校為基地， 編寫了大批公安教材。 這些著作展示了一門新學科的基本體系。 其中， 1985年出版的《公安學概論》第一次提出了公安學的概念。 1992年出版的《公安學基礎(chǔ)理論研究》提供了將各公安學分支學科聯(lián)結(jié)起來的理論基礎(chǔ)。 1993年國家教委正式批準將公安學列入高等教育課程設(shè)置專業(yè)目錄， 這意味著公安學這個學科已被承認。